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實驗箱在硬件結構上包含五大部分：主控單元，視覺單元，伺服單元，IO單元以及機械單元。其中主控、伺服及IO單元單元之間均采用實時以太網(wǎng)總線EtherCAT代替?zhèn)鹘y(tǒng)的物理連線，增加了傳輸數(shù)據(jù)量，提高了可靠性。主控和工業(yè)相機之間采用千兆以太網(wǎng)相連，可實現(xiàn)實時圖像采用。